|
Количество
|
Стоимость
|
||
|
|
|||
Конструктор Waveshare Bionic Dog-Like Robot WAVEGO PI4 KIT (21745) – это бионический собакоподобный робот с high-DOF, на базе Raspberry Pi 4 4 GB, который имеет сервоприводы с большим крутящим моментом 2,3 кг*см, надежную структуру и гибкость движения, включает также такие устройства, как передняя камера, 9-осевой трекер движения , индикатор RGB и т.д., а также открытое исходное мультиплатформенное веб-приложение. Он использует ESP32 в качестве вспомогательного контроллера для обратного шатуна и генерации хода, распределяя задачи вычисления для главного контроллера, дополнительный Raspberry Pi можно подключить как главный контроллер для принятия решений высокого уровня.
Работы с high-DOF - это работы с более чем шестью степенями свободы (degrees of freedom, DOF). Поскольку работы с High-DOF имеют расширенный диапазон свободы, они идеально подходят для автоматизации сложных движений и процессов.
Особенности:
- Общее количество ступеней своды – 12, конструкция ножек с несколькими шатунами увеличивает эффективный крутящий момент сервопривода.
- Операционная система в режиме реального времени используется в качестве вспомогательного контроллера для обратного решения шатуна и генерации походки, совместного использования расчетного задания для главного контроллера и повышения эффективности решения походки.
- Ультракомпактный дизайн конструкции позволяет использовать на столе структурные материалы алюминиевый сплав + нейлон, обеспечивая прочность, сохраняя при этом малый вес
- Дополнительный Raspberry Pi можно подключить как главный контроллер, чтобы включить функции высокого уровня OpenCV, демонстрационные коды, включая распознавание лица, обнаружение движения, отслеживание цветов и т.д. Зарезервированный расширенный интерфейс для вторичной разработки вместе с руководством пользователя и документами вторичной разработки.
Варианты конструктора:
| WAVEGO BASIC | WAVEGO EX | WAVEGO PI4 KIT | |
|---|---|---|---|
| Стандартний пакет | √ | √ | √ |
| Расширенный пакет | √ | √ | |
| Максимальний пакет PI4B-4GB | √ | ||
| Опция предварительной сборки | √ | √ |
Функциональные особенности:
Контроллер Raspberry Pi 4
Более мощный процессор, более богатые мультимедийные возможности, более быстрая сеть
High-DOF, более гибкое движение
Общее количество степеней свободы –12 DOF, конструкция ножек с несколькими шатунами + алгоритм обратной кинематики,
Значительное увеличение эффективного крутящего момента сервопривода
Ультракомпактная конструкция
Алюминиевый сплав 5052 и нейлоновые материалы PA12, 40 комплектов подшипников по всему корпусу,
Прочная и надежная конструкция, обеспечивающая прочность, сохраняя при этом малый вес
Самобалансирующая поза
Встроенный высокоточный 9-осевой трекер движения ICM20948
Приспособление к разным местностям, сохраняя камеру стабильной благодаря самобалансированию
5MP 160° широкоугольная камера*
Позволяет использовать такие функции на основе OpenCV, как распознавание лица, отслеживание цветов, обнаружение движения и т.д.
Распознавание лица
Трекинг за цветом
Удаленное управление через Интернет
Автоматически созданная точка доступа WiFi при запуске, не требует настройки среды компиляции, позволяет подключаться к странице управления и входить на нее с помощью браузера смартфона или компьютера без установки программы
Разработка функций высокого уровня
Raspberry Pi можно подключить в качестве хост-контроллера для связи со вспомогательным контроллером через UART. Вспомогательный контроллер ESP32 будет иметь общий доступ ко многим вычислительным задачам, таким как решение инверсии шатуна и генерирование хода, сохраняя большую производительность Raspberry Pi для разработки функций высокого уровня.
Многофункциональная базовая плата
Элементы конструкции:
Габаритные размеры:
Технические характеристики:
| Общее | |||
|---|---|---|---|
| Название | WAVEGO high-DOF бионический робот на 4 лапах | ||
| Габарит стоя | длина 218 мм, ширина 116 мм, высота 152 мм | ||
| Габарит лежа | длина 228 мм, ширина 116 мм, высота 127 мм | ||
| Общий вес | Базовый: 465 г (с батареями) | ||
| EX / PI4 KIT: 554 г (с батареями) | |||
| DOF | 12 всего, 3 на каждую из лап | ||
| Операционная система | |||
| Демо код | FreeRTOS + Raspberry Pi OS | ||
| Эффективность движения | |||
| Доступные движения | пожать руку встать | медленно приседать диагональная походка | прыгать | самобалансирование | ||
| Расширение движения | Предоставление примера программирования движения, включая гибкую функцию скоростного движения кривой Безье | ||
| Максимальная нагрузка | Базовая: 300g | ||
| EX / PI4 KIT: 200g | |||
| Информация о приводе | |||
| Габаритные размеры | 23.2 x12.1 x25.25 mm | ||
| Вес | 13.0 ± 1g | ||
| Рабочее напряжение | 6V | ||
| Холостой ход | 0.1sec/60° (100RPM) | ||
| Крутящий момент остановки | 2.3kg.cm (31.99oz.in) | ||
| Номинальная нагрузка | 0.7kg.cm | ||
| Номинальный ток | 350mA | ||
| Метод контроля | Модификация ширины импульса | ||
| Тип системи управления | Цифровой компаратор | ||
| Визуальные функции | |||
| FreeRTOS demo | потоковое видео в режиме реального времени через Интернет | ||
| Raspberry Pi OS demo | потоковое видео в реальном времени распознавание лица | отслеживание цветов обнаружение движущихся объектов | ||
| Примечание: все демо-коды открыты, демо-версия ОС Raspberry Pi базируется на проектах с открытым кодом flask-streaming и OpenCV | |||
| Процессор и память | |||
| ESP32 саб-контроллер | Процессор: Xtensa LX6 dual-core processor @240MHz | ||
| SRAM: 520KB+8MB | |||
| Flash: 448KB+4MB | |||
| Другое | |||
| WiFi | 802.11b/g/n | ||
| Bluetooth | Bluetooth 4.2, включая традиционный Bluetooth (BR/EDR) и Bluetooth с низким энергопотреблением (BLE) | ||
| Внешние порты | 2*5P многофункциональный порт расширения (связь с хост-контроллером, выбор источника питания, выбор режима сборки и т.п.) | ||
| Гнездо зарядного устройства постоянного тока | |||
| Type-C (загрузка, связь UART, периферийное расширение) | |||
| Питание |
Тип батареи: литий-ионные батареи 18650 (не входят в комплект) |
||
| Напряжение питания: 7-8.4V | |||
| Напряжение зарядки: 8,4 В | |||
| Защита: защита от перезаряда/разряда, защита от перегрузки по току, защита от короткого замыкания, обратная защита, выравнивание заряда, стабильная и безопасная работа | |||
| Выходное напряжение: обеспечивает выход 5 В для другого хост-контроллера | |||
Информация для разработчиков (Wiki): WAVEGO
В комплект поставки входит:
- Корпус WAVEGO x1
- Основные части WAVEGO x1
- Держатель расширения Raspberry Pi x1
- 5 МП широкоугольная камера x1
- Вентилятор охлаждения x1
- Полупрозрачная акриловая панель x1
- Двухсторонняя наклейка x1
- Микроподшипник x14
- Микрошариковый фланцевый подшипник x30
- Основная плата WAVEGO x1
- Камера 2 Мп x1
- Антенна 2.4G x1
- 0,91-дюймовый OLED-дисплей x1
- Кабель USB (~1 м) x1
- Плюс отвертка x1
- Втулка крестового ключа x1
- Сервопакет x1
- Кабель IPEX 1 – SMA (~17 см) x1
- Кабель 4PIN PH2.0 x1
- Перемычка (~20 см) x4
- PI4B-4GB x1
- Карта micro SD на 16 ГБ x1
- Медный радиатор x1
- Кардидер x1
- Зарядное устройство 8,4 В 2 А + блок питания USB-C 5 В x1
- Винты и опоры x1
- Портативная сумка x1
Вес: 0.956 кг