|
Кількість
|
Вартість
|
||
|
|
|||
|
|
|||
Конструктор Waveshare Bionic Dog-Like Robot WAVEGO PI4 KIT (21745) – це біонічний собакоподібний робот із high-DOF, на базі Raspberry Pi 4 4 GB, який має сервоприводи з великим крутним моментом 2,3 кг*см, надійну структуру та гнучкість руху, включаючи такі пристрої, як передня камера, 9-осьовий трекер руху, індикатор RGB тощо, а також відкритий вихідний мультиплатформенний веб-додаток. Він використовує ESP32 як допоміжний контролер для зворотного розв’язування шатуна та генерації ходи, розподіляючи завдання обчислення для головного контролера, додатковий Raspberry Pi можна під’єднати як головний контролер для прийняття рішень високого рівня.
Роботи з high-DOF – це роботи з більш ніж шістьма ступенями свободи (degrees of freedom, DOF). Оскільки роботи з high-DOF мають розширений діапазон свободи, вони ідеально підходять для автоматизації складних рухів та процесів.
Особливості:
- Загальна кількість ступенів свооди – 12, конструкція ніжок з кількома шатунами збільшує ефективний крутний момент сервоприводу
- Операційна система в режимі реального часу використовується як допоміжний контролер для зворотного розв’язування шатуна та генерації ходи, спільного використання розрахункового завдання для головного контролера та підвищення ефективності розв’язання ходи
- Ультракомпактний дизайн конструкції дозволяє використовувати на столі структурні матеріали алюмінієвий сплав + нейлон, забезпечуючи міцність, зберігаючи при цьому малу вагу
- Додатковий Raspberry Pi можна під’єднати як головний контролер, щоб увімкнути функції високого рівня OpenCV, демонстраційні коди, включаючи розпізнавання обличчя, виявлення руху, відстеження кольорів тощо. Зарезервований інтерфейс розширення для вторинної розробки разом із посібником користувача та документами вторинної розробки.
Варіанти конструктора:
| WAVEGO BASIC | WAVEGO EX | WAVEGO PI4 KIT | |
|---|---|---|---|
| Стандартний пакет | √ | √ | √ |
| Пакет розширення | √ | √ | |
| Максимальний пакет PI4B-4GB | √ | ||
| Опція попередньої зборки | √ | √ |
Функціональні особливості:
Контролер Raspberry Pi 4
Більш потужний процесор, багатші мультимедійні можливості, швидша мережа
High-DOF, більш гнучкий рух
Загальна 12 DOF, конструкція ніжок із кількома шатунами + алгоритм зворотної кінематики,
Значне збільшення ефективного крутного моменту сервоприводу
Ультракомпактна конструкція
Алюмінієвий сплав 5052 і нейлонові матеріали PA12, 40 комплектів підшипників по всьому корпусу,
Міцна та надійна конструкція, яка забезпечує міцність, зберігаючи при цьому малу вагу
Самобалансуюча поза
Вбудований високоточний 9-осьовий трекер руху ICM20948
Пристосування до різних місцевостей, зберігаючи камеру стабільною завдяки самобалансуванню
5MP 160° ширококутна камера*
Дозволяє використовувати такі функції на основі OpenCV, як розпізнавання обличчя, відстеження кольорів, виявлення руху тощо
Розпізнавання обличча
Трекінг за кольором
Дистанційне керування через Інтернет
Автоматично створена точка доступу WiFi під час запуску, не потребує налаштування середовища компіляції, дозволяє підключатися до сторінки керування та входити на неї за допомогою браузера смартфона чи комп’ютера без встановлення програми
Розробка функцій високого рівня
Raspberry Pi можна під’єднати як хост-контролер для зв’язку з допоміжним контролером через UART. Допоміжний контролер ESP32 матиме спільний доступ до багатьох обчислювальних завдань, таких як розв’язування інверсії шатуна та генерування ходи, зберігаючи більшу продуктивність Raspberry Pi для розробки функцій високого рівня
Багатофункціональна базова плата
Елементи конструкції:
Габаритні розміри:
Технічні характеристики:
| Загальне | |||
|---|---|---|---|
| Назва | WAVEGO high-DOF біонічний чотириногий робот | ||
| Габарит стоячи | довжина 218 мм, ширина 116 мм, висота 152 мм | ||
| Габарит лежачи | довжина 228 мм, ширина 116 мм, висота 127 мм | ||
| Загальна вага | Базова: 465 г (з батареями) | ||
| EX / PI4 KIT: 554 г (з батареями) | |||
| DOF | 12 загалом, 3 на кожну з ніг | ||
| Операційна система | |||
| Демо код | FreeRTOS + Raspberry Pi OS | ||
| Ефективність руху | |||
| Доступні рухи | потиснути руку | встати | повільно присідати | діагональна хода | стрибати | самобалансування | ||
| Розширення руху | Надання прикладу програмування руху, включаючи гнучку функцію швидкісного руху кривої Безьє | ||
| Максимальне навантаження | Базове: 300g | ||
| EX / PI4 KIT: 200g | |||
| Інформація про привід | |||
| Габаритні розміри | 23.2 x12.1 x25.25 mm | ||
| Вага | 13.0 ± 1g | ||
| Робоча напруга | 6V | ||
| Холостий хід | 0.1sec/60° (100RPM) | ||
| Крутний момент зупинки | 2.3kg.cm (31.99oz.in) | ||
| Номінальне навантаження | 0.7kg.cm | ||
| Номінальний струм | 350mA | ||
| Метод контролю | Модифікація ширини імпульсу | ||
| Тип системи керування | Цифровий компаратор | ||
| Візуальні функції | |||
| FreeRTOS demo | потокове відео в режимі реального часу через Інтернет | ||
| Raspberry Pi OS demo | потокове відео в реальному часі | розпізнавання обличчя | відстеження кольорів | виявлення рухомих об'єктів | ||
| Примітка: усі демо-коди є відкритими, демо-версія ОС Raspberry Pi базується на проектах з відкритим кодом flask-streaming і OpenCV | |||
| Процесор та пам'ять | |||
| ESP32 саб-контролер | Процесор: Xtensa LX6 dual-core processor @240MHz | ||
| SRAM: 520KB+8MB | |||
| Flash: 448KB+4MB | |||
| Інше | |||
| WiFi | 802.11b/g/n | ||
| Bluetooth | Bluetooth 4.2, включаючи традиційний Bluetooth (BR/EDR) і Bluetooth з низьким енергоспоживанням (BLE) | ||
| Зовнішні порти | 2*5P багатофункціональний порт розширення (зв'язок з хост-контролером, вибір джерела живлення, вибір режиму складання тощо) | ||
| Гніздо зарядного пристрою постійного струму | |||
| Type-C (завантаження, зв'язок UART, периферійне розширення) | |||
| Живлення | Тип батареї: літій-іонні батареї 18650 (НЕ входять в комплект) | ||
| Напруга живлення: 7-8.4V | |||
| Напруга зарядки: 8,4 В | |||
| Захист: захист від перезаряду/розряду, захист від перевантаження по струму, захист від короткого замикання, зворотний захист, вирівнювання заряду, стабільна та безпечна робота | |||
| Вихідна напруга: забезпечує вихід 5 В для іншого хост-контролера | |||
Інформація для розробників (Wiki):
У комплект поставки входить:
- Корпус WAVEGO x1
- Основні частини WAVEGO x1
- Тримач розширення Raspberry Pi x1
- 5 МП ширококутна камера x1
- Вентилятор охолодження x1
- Напівпрозора акрилова панель x1
- Двостороння наклейка x1
- Мікропідшипник x14
- Мікрокульковий фланцевий підшипник x30
- Основна плата WAVEGO x1
- Камера 2 Мп x1
- Антена 2.4G x1
- 0,91-дюймовий OLED-дисплей x1
- Кабель USB (~1 м) x1
- Плюс викрутка x1
- Втулка хрестового ключа x1
- Сервопакет x1
- Кабель IPEX 1 – SMA (~17 см) x1
- Кабель 4PIN PH2.0 x1
- Перемичка (~20 см) x4
- PI4B-4GB x1
- Карта micro SD на 16 ГБ x1
- Мідний радіатор x1
- Кардрідер x1
- Зарядний пристрій 8,4 В 2 А + блок живлення USB-C 5 В x1
- Гвинти та опори x1
- Портативна сумка x1
Вага: 0.956 кг