Arduino MKR Motor Carrier / ASX00003

Arduino MKR Motor Carrier - это дополнительная плата MKR, предназначенная для управления серводвигателями, двигателями постоянного тока и шаговыми двигателями.

Эту расширительную плату также можно использовать для подключения других приводов и датчиков через серию 3-контактных разъемов.

ОСНОВНЫЕ ФУНКЦИИ

• Совместим со всеми платами семейства MKR
• Четыре выхода серводвигателя
• Четыре выхода двигателя постоянного тока (два высокопроизводительных + два стандартных исполнения)
• Определение обратной связи по току для высокопроизводительных двигателей
• Два входа для датчиков энкодера
• Четыре входа для аналоговых датчиков (3-контактный разъем)
• Возможность определить состояние батарей
• Переключатель ВКЛ-ВЫКЛ со светодиодом включения питания
• Разъем батареи LiPo (совместимый с 2S или 3S) и клеммный блок питания для альтернативного источника питания
• Светодиоды визуально показывают направление вращения двигателей постоянного тока
• Бортовой процессор для автоматического управления некоторыми выходами
• Разъем I2C в виде 4-контактного разъема

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Микроконтроллер:  ATSAMD11 (процессор Arm Cortex-M0 +)
Максимальный ток (MC33926):  Пик 5 А, среднеквадратичный ток в зависимости от степени теплоотвода
Максимальный ток (DRV8871):  Пик 3 А, ток ограничен чувствительным резистором тока.
Номинальное напряжение: от 6,5 до 11,1 В
Защита от обратного тока: да
Защита от перегрева (для драйверов двигателя постоянного тока): Да
Тактовая частота: 48 МГц
Встроенный регулятор напряжения: 5В
Интерфейс:  клеммная колодка и 3-контактный / 4-контактный разъем
Совместимость: MKR Family

MKR Motor Carrier оснащен двумя приводами двигателей MC33926 для высокопроизводительного управления двигателем постоянного тока с прямым подключением к MKR1000, обратной связью по току и мощностью до 5 ампер (пиковое значение). Кроме того, есть два драйвера DRV8871, которые управляются из микроконтроллера SAMD11, который обменивается данными с MKR1000 через I2C (дополнительный SPI). SAMD11 также используется для управления сервоприводами, считывания кодировщиков и считывания напряжения батареи. Существует линия прерывания, соединяющая SAMD11 (на PA27) и плату MKR. Обратите внимание, что для двигателей длительного использования или сильноточных двигателей для драйверов может потребоваться дополнительный радиатор (и, возможно, вентилятор). При подключении MKR1000 и автомобильного держателя некоторые контакты перестают быть доступными для использования в вашем коде, поскольку они понадобятся для управления некоторыми функциями автомобильного носителя. Например, токовая обратная связь от двух драйверов MC33926 подключена напрямую к некоторым аналоговым контактам на MKR1000. В следующем списке объясняется, какие выводы MKR1000 используются для управления этой платой:

• Аналоговый вывод A3 для обратной связи по току от Motor3
• Аналоговый вывод A4 для обратной связи по току от Motor4
• Цифровой вывод D2 для сигнала IN2 для Motor3
• Цифровой вывод D3 для сигнала IN1 для Motor3
• Цифровой вывод D4 для сигнала IN2 для Motor4
• Цифровой вывод D5 для сигнала IN1 для Motor4
• Цифровой вывод D6 для сигнала прерывания от SAMD11 к MKR1000
• Цифровой вывод D11 для сигнала SDA (I2C)
• Цифровой вывод D12 для сигнала SCL (I2C)

 Кроме того, некоторые контакты могут быть подключены через перемычку или резистор 0 Ом. Эти контакты:

• Цифровой вывод D1 для сигнала SF от драйверов MC33926 (приобретается дополнительно)
• Цифровой вывод D7 для сигнала SPI SS (опция)
• Цифровой вывод D8 для сигнала SPI MOSI (опция)
• Цифровой вывод D9 для сигнала SPI SCK (опция)
• Цифровой вывод D10 для сигнала SPI MISO (опция)

Чтобы использовать Carrier, вам нужно подключить плату MKR (MKR1000, MKR Zero или другое) к головкам в центре платы. Убедитесь, что плата MKR подключена в правильном направлении. Вы можете сделать это, убедившись, что информация, напечатанная на боковой стороне головок, совпадает как для платы MKR, так и для Carrier.
Как только плата правильно подключена к держателю, вы можете начать программирование платы. Для управления двигателями вам необходимо импортировать библиотеку MKR Motor Carrier. 
При работе с двигателями вам потребуется внешний источник питания для питания драйверов двигателя и включения двигателей. Вы можете сделать это, подключив LiPo Battery к разъему батареи или используя внешний источник питания и подключив его к входу VIN на клеммной колодке. Рекомендуется выполнять эти операции с выключателем питания в положении ВЫКЛ. После подключения внешнего источника питания к плате можно включить выключатель питания.